Hélio Gracie y Carlos Gracie aprendieron el judo de manos de los sensei japoneses Mitsuyo Maeda, Soshihiro Satake y Geo Omori, discípulos de Jigorō Kanō, fundador del judo. Carlos y Helio se especializaron en este sistema de lucha poniéndolo a prueba en combates reales y logrando vencer en varios torneos de artes marciales. Según lo dicho por el maestro Mitsuyo Maeda: «se debe llevar la lucha al terreno más favorable para uno mismo».
Buscando probar la efectividad del Gracie Jiu-jitsu, Helio incluso llegó a retar a Joe Louis, mítico campeón mundial de pesos pesados de boxeo en los años 40, pero el ex-campeón no aceptó el reto. Helio combatió entonces por todo Brasil, en innumerables torneos, concursos y peleas sin reglas, logrando importantes victorias que lograron que su arte marcial fuera reconocido como de alta efectividad. Hélio también retó a grandes boxeadores de la época como Primo Carnera y Ezzard Charles.
En 1951, Hélio se enfrentó con otro gran luchador de judo, el japonés Masahiko Kimura, quien venció a Helio Gracie atrapándolo en una de sus luxaciones de brazo favoritas, llamada ude-garami y rebautizada por los Gracie como ‘Kimura lock’ o ‘llave Kimura’ en su honor. Su hermano, quien lo representaba en la esquina, tiró la toalla al ver que Helio estaba atrapado con una buena llave que podría quebrar su brazo.
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